На 1 април 1928 г. холандският инженер Хуб ван Доорн основава малка работилница в Айндховен. Това е скромното начало на DAF, който 90 години по-късно е водещ световен производител на камиони, фокусиран върху иновациите, качеството и ефективността.
Талантливият Хуб ван Доорн основава малката си работилница на ъгъл до пивоварната Coolen в Айндховен, като в началото работата му се състои в това да заварява и кове различни метални предмети за града и за местни производители като фабриката за електрически и газови крушки и радиоапарати Philips. Голямата депресия в началото на 30-те години на миналия век са вдъхновили Хуб ван Доорн и неговия брат Вим да разширят услугите си с производството на ремаркета. Така през 1932 г. променят името на работилницата и то става Van Doorne’s Aanhangwagen Fabriek (фабрика за полуремаркета на Ван Доорн) или съкратено DAF.
След края на Втората световна война, през 1949 г. DAF създава първия си камион, а година по-късно е построена и първата фабрика от където започва производството на 3-, 5- и 6-тонни шаси-кабини, а с това е дадено началото на компанията, каквато я познаваме днес. Първият двигател с името DAF е произведен през 1957 г., а две години по-късно е създаден и първият турбодизелов двигател – DD575. През 1973 г. DAF представя първият в индустрията турбодвигател с междинен охладител, а през 1980 г. и усъвършенстваната му версия ATi. През 1996 г. DAF става част от компанията PACCAR. През 2005 г. е представен двигателя PACCAR MX, който в момента се вгражда във всички тежкотоварни автомобили с марката DAF и в над 40% от камионите с марките Kenworth и Peterbilt.
DAF е производител, който се слави със своите издръжливи камиони с комфортни кабини. Това е и причината холандската компания да е отличавана 5 пъти с най-престижната награда за производителите на товарни автомобили – Международен камион на годината. Първото отличие марката печели в края на 80-те години на миналия век, когато DAF 95 е избран за Международен камион на годината за 1988 г. Десет години по-късно наградата е присъдена на DAF 95XF. Следващото признание идва само след 4 години – DAF LF е избран за Камион на годината 2002.
През 2007 г. DAF XF105 също е отличен с най-престижното отличие за камиони. През ноември 2017 г. на изложението Solutrans в Лион, Франция новите CF и XF за първи път в над 40-годишната история на наградата, два модела бяха удостоени с престижното звание Камион на годината 2018.
